《鲁棒控制》课堂笔记-3-H无穷控制理论_502405459.pdf

第三章 H 无穷控制理论 H 3.1 问题的提出 （1）干扰抑制问题 考虑下图所示系统的干扰抑制问题。 d y K P y 1 P s K s 1 d T s d yd 设d t A sin w t ，当闭环系统内稳定时， 0 y t Y sin w t f e t 0 0 其中 Y T j w A ,e t 0,t 。 yd 0 可见 T j w 小Y 小 yd 0 当d 的频率成分很宽时，则要求： sup T jw min yd w 当d 的频率成分分布在某一频带内时，则要求： sup W j w T j w min 1 yd w 其中：W 称为加权。 1 问题：求K 使闭环系统内稳定，且 min W T K 1 yd 即 min W T --H 最优问题 K 内镇定P 1 yd 《鲁棒控制》课堂笔记 清华大学自动化系 钟宜生 （2）稳定裕度问题 K P 假设闭环系统稳定，定义： h inf P j w K jw 1 inf 1 P j w K jw w w 若P 和K 均为真的，其一为严格真的，则 0 h 1 若以开环系统的 Nyquist曲线到点 1,j 0 的距离为稳定裕度，则为得到最 大的稳定裕度，应使h 最大，这等价于： 1 sup min w 1 P j w K jw 即 1 min 1 PK 问题：求K 使系统内稳定，且 1 min --H 最优问题 K 1 PK （3） 频域鲁棒镇定问题