PMAC多轴运动控制卡培训.pptVIP

PMAC卡1型和2型卡的主要区别 1型卡 控制信号为模拟量，+-10V 2型卡 控制信号为数字量，直接输出 PWM脉宽调制信号 PMAC卡轴数类型 2轴卡 MINI PMAC MINI PMAC2 4轴卡 Universal PMAC-lite PMAC2-lite PMAC2A-104 8轴卡 PMAC-PC PMAC2-PC PMAC2A-104+ACC1P 32轴卡 Turbo PMAC Turbo PMAC2 PMAC通讯方式类型 ISA PCI PC104 总线 USB 通讯 （PMAC2A-104 UMAC QMAC) 串口 通讯 RS422 或RS232 网卡通讯 （ PMAC2A-104 UMAC QMAC） 注：到2008年之前，希望客户选择PCI总线的 卡，因为ISA总线的卡陆续就不生产了 运动程序 运动程序 运动程序(续) PMAC 运动程序表达式 PMAC运动程序表达式(续) PMAC 程序结构 例 1: A Simple Move一个简单的运动 Example 1: A Simple Move 数据采集 PMAC 数据采集 数据采集过程 采样周期 例 2: 一个简单的数据采集的例程 例 2: 一个简单的数据采集的例程 数据采集测验 LINEAR 插补方式 Linear 模式的轨迹小Acceleration 时间 Linear 模式的轨迹(continued)小Acceleration 时间 Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间 Linear 模式的轨迹(continued) 加速时间等于运动时间 Linear 模式的轨迹大 (速度限制) 加速时间 Linear 模式的轨迹大 (速度限制) 加速时间 加速参数 加速参数(continued) 例 3: 一个复杂的运动 例 3: 一个复杂的运动 直线插补测验 PMAC 运动速度混合 DWELL Vs. DELAY DWELL Vs. DELAY (continued) 例4: 速度混合有效的例程 例4: 速度混合有效的例程 例5: 速度混合无效的例程 例5: 速度混合无效的例程 速度混合测验 矢量速率 矢量速度轴 矢量速度轴(续) 速度时间单位 速率测验 圆弧插补 什么变量控制圆弧插补 如何使用圆弧插补 如何定义插补平面 圆弧插补 圆弧插补例程 圆弧插补测验 提前运算PRECALCULATION SPLINE样条插补的运动程序例子 PMAC 计算优先级 Ix90 速度时间单位 (单位: msec) 例: #1 - 2000X Ix90 = 1000 如果坐标系1 的 I190=60000，那么速率时间单位是什么? 如果X 和 Y 是速率轴, 如果指令 X100 Y200，各自速度如何分配? 如果你编程指令 F5 定义速度为 5 inches/sec,如何设定 Ix90和轴的定义? PMAC 允许 X,Y, 和 Z 轴在一个坐标系下执行圆弧插补指令。 TS 可控制起始和结束的加减速时间. 圆弧插补的混合速度由 指令(F) 或时间 TM来定义. 需要学习: 圆弧插补的通常定义: 1) 运动分段时间 Typical value: I13 = 10 2) 插补平面定义 NORMAL {vector} {data} … 3) 终点坐标定义方式 ABS INC (4) 圆心矢量的定义方式 ABS ( R ) (if vector mode definition is used) INC ( R ) (5) 圆弧方向定义 CIRCLE 1 CIRCLE 2 (6 ) 圆弧指令 X{Data} Y{Data} I{Data} J{Data} X{Data} Y{Data} R{Data} 例: I13=10 ;Move Segmentation Time NORMAL K-1 ;XY plane INC ;Incremental End Point definition INC(R) ;Incremental Center Vector definition CIRCLE 1 ;Clockwise circle X20 Y0 I10 J0 ;Arc move Start (0,0) Center (10,0) End (20,0) ;