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第一部分 运动控制复习要点（IRON） 1、直流调速系统用的三种可控直流电源和各自的特点。P2 1)旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。 2)静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。 3)直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。 2.电流连续和断续时，V-M系统机械特性的差别，电流断续有何不良影响。P9 1）当电流连续时，特性还比较硬；断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。 2）电流断续给用平均值计算描述的系统带来一种非线性因素，也引起机械特性的非线性，影响系统的运行性能。 3、直流调速系统闭环静特性和开环机械特性的联系和区别（画图分析）。P23~24 a、闭环系统的静态特性可以比开环系统的机械特性硬很多； b、闭环系统的静差率比开环系统小得多； c、如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调 速范围。 d、要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 4、电流截止负反馈及其作用。P28 当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。 作用：限流保护，即解决反馈闭环调速系统启动和堵转时电流过大的问题。 5、比例调节器、积分调节器、比例积分调节器各自的控制规律和特点。 比例调节器：a、Uc=KpΔUn输出信号与偏差信号成比例；有差调节。b、能迅速响应控制作用。 积分调节器：a、输出信号的速度与偏差信号成正比。b、无静差调速。 比例积分调节器：a、稳态精度高，动态响应快；b、比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。（控制规律即公式） 7、电压反馈电流补偿的调速系统进行稳态特性和与转速闭环调速系统的主要差别。 a、结构框图的不同地方在于负反馈信号的取出处不同；P44 b、电压负反馈的稳态性能比同样放大器的转速负反馈系统要差一些，在电压负反馈的基础上加入电流补偿，可以补偿一部分静差，以提高调速系统的稳态性能，但是不能指望其实现无静差，因为这时系统已经达到稳态的边缘了。 11、调节器工程设计法的思路。P60 1、选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。 2、设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 6、无静差调速系统的稳态结构图和稳态结构参数关系。P43 无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时Un= 0，因而Un =Un*=α*n，即，α为转速反馈系数（V.min/r），Nmax为电动机调压时的最高转速（r/min），U*nmax为相应的最高给定电压（V）。 9、双闭环、单闭环、开环直流调速系统的静特性和机械特性的对比分析（画图）。 开环系统机械特性与闭环系统静特性比较：闭环系统静特性比开环系统机械特性的硬度大大提高；当理想空载转速相同时，闭环系统的静差率要小得多；当要求的静差率一定时，闭环系统的调速范围可以大大提高；当给定电压相同时，闭环系统的理想空载转速大大降低。 8、转速电流双闭环系统中的两个调节器（ASR、ACR）的主要作用。P59 1、转速调节器的作用(ASR)： 1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 2）对负载变化起抗扰作用。 3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 2、电流调节器的作用（ACR）： 1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。 2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。 3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。 4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。 10、双闭环直流调速系统起动的特点，起动波形。P57 1)饱和非线性控制； 2)转速必有超调； 3)准时间最优控制。 12、典型I型、II型系统的结构及其各自的特性。P61 1、典型I型系统结构:； 特性：动态特性跟踪斜坡输入信号。 2、典型Ⅱ型系统结构:； 特性：二阶误差，精度高，跟踪加速度信号。 14、转速微分负反馈的作用。P87 抑制甚至消灭转速超调，大大降低动态速降获得实际可行的动态性能。 15、V-M系统可逆路线的分类。P154 a、电枢反接可逆线路； b、励磁反接可逆线路。 16、V-M系统可逆调速系统中的环流分类，利害及其抑制和消除法。P152 a、分类：动态环流；静态环流(直流平均环流，瞬间脉动环流)； b、α≧β可消除直流平均环流；