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小型电动机控制算法的开发现状 [日] 土手康彦 小型 电动机可广泛用于家庭、一般工业乃 力矩发生变化，或必要的转矩发生变化．因此 至航空及宇航工业 ，其主要用途是动作控制。 用固定}伺服系统来控制变化的控 制 对象(机 小型 电动机控制技术是 以功率 电子学为基 构)是很难得到高精度、高速响应的。 础发展起来的，即 电予学与机 械 技 术 相互叠 伺服系统在软件伺服机构中应怎群动作? 加、取代 、融汇的所谓机 电一体化的驱动 电子 换句话说，对速度回路 (控 制器)是只进行 比例 学。随着微电子技术的发展 ，控制 电子技术对 控制，还是 比例积分控制：对 电 流回路 (控制 小型 电动机的控制起着重要作用。 器)是进行比例积分控制，还 是 别 的 预 测 控 图 1为控制硬件。图中，第二级 以电动机 制。这些均应编制成计算机 程 序(称为控制算 的转矩，电流、电压、频率及效率等为主要控 法)，并存入计算机 内。然后 根 据检测器的检 1脯 象『，第三级以动作控制为 目的。 测值或外部输出信号，选择所 需 动作方法(控 功率控耦辞 制方法)使伺服系统动作。 位置速度传感器 铡乎体臂 例如计算式 ．1网【嚣晶景体螽管 善 U (i)= 。[月()一 (i)] f 齿轮街障 +．I∑ [月(，)一 (，)] 。 O 秉性摩擦 I 信号发生部 式中， (i)为输给第 i个D／A l 集成电路 变换器的值 (操作置)， 。和 传各种 I半早体 感器l传基器 分别为 比例控制器和积分控制器 0 l 运算放大器 的常数 ，月(，)为 第 ，个 指令值 数字信号处理机 (目标值， ()为第 ，个测定值 控制部 (控制量。 利用上式，若 设 。 3董 I控制郎 ==== l 徽处理机 3 —— - 和 不 等于零，那么就能进行 徽电子学 1 数字信号处理机 功率 电子学 蔓合擅术 比例积分控错 若 ．等于零， 甘辩 J