非时间参考移动机器人路径跟踪控制.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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非时间参考移动机器人路径跟踪控制.pdf

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第卷第期 ∂ 机器人 × 年月文章编号222 非时间参考的移动机器人路径跟踪控制Ξ 王栋耀马旭东戴先中东南大学自动控制系江苏南京摘要基于非时间参考的思想提出了一种移动机器人路径跟踪控制方法首先选择移动机器人实际路径在某参考系下的轴投影作为非时间参考量并针对一类几何路径的跟踪建立移动机器人非时间参考的运动学模 ξ 型据此设计以恒定速度跟踪期望路径的控制律然后在此基础上给出跟踪任意几何路径的分段控制策略此跟踪控制系统所采用的参考量为非时间量摆脱了时间因素的影响因此能提高移动机器人在不确定环境中的跟踪能力仿真和物理实验表明了控制方法的有效性关键词非时间参考路径跟踪运动学模型移动机器人中图分类号 ×° 文献标识码 Νον2τιμεΒασεδ ΠατηΤραχκιν Χοντρολφορ ΜοβιλεΡοβοτσγ •⁄ 2 ÷∏2 ⁄÷2 (Δε ταρτμεντο ΑυτοματιχΧοντρολ, ΣουτηεαστΥνιϖερσιτ , Ναν ιν ,Χηινα) π φ ψ ϕ γ Αβστραχτ: 2 ƒ ξ2¬ 2 π∏ 2 ∏ ≥ √ 2∏ ∏√ √≥∏¬∏ √√ Κε ωορδσ:2 ψ 1 引言(Ιντροδυχτιον) 出较大的代价≈