基于全景视觉的旋翼共锥度测量方法.pdfVIP

第 35卷 第 2期 系统工程 与电子技术 Vo1．35 No．2 2013年 2月 SystemsEngineeringandElectronics February2013 文章编号 ：1001—506X(2013)02—0441—06 网址 ：www．sys—ele．com 基于全景视觉的旋翼共锥度测量方法 徐从营，蔡成涛，朱齐丹 (哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：在深入分析中心折反射全景相机成像原理的基础上，提 出了一种测量旋翼共锥度的新方法。用安装 在直升机桨毂上与旋翼 同步旋转的折反射全景相机获取直升机 3片桨叶的全景 图像 。根据桨叶上标定块角点坐 标与全景图像 坐标对应关系，给出了标定块相对于全景相机的外参数计算方法，推导了一组根据平面标定块位置 参数计算旋翼共锥度的公式。全景相机在直升机桨毂上的安装无特殊要求，通过 变换标定块位置，可实现旋翼任 意位置的共锥度计算，与以前测量方法相 比具有很大的灵活性。实验结果表明，此方法误差在 ±5mm 以内。 关键词 ：旋翼共锥度 ；全景视觉 ；全景相机标定 ；统一成像模型 中图分类号：TP391．4 文献标志码 ：A DOI：10．3969／j．issn．1001—506X．2013．02．36 M easurmentm ethodforhelicopterbladepyramid anglebasedonpanoramicvision xu Cong—ying，CAICheng—tao，ZHU Qi—dan (Collegeoy’Automation，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China) Abstract：AccordingtOtheinvestigationoftheimagingmodelforcentralomnidirectionalcameras，anew measurmentmethodforrotorpyramidangleisproposed．Theomnidirectionalcamerainstalledon thehub of helicopterrotateswiththerotortOtakethepictureoftheplanargridspastingontherotorblade．Accordingto thegridcornerscoordinatesandtheirassociatedimagevalues，amethodforcalculatingtheplanargrid’Sextrin— sicparametersisgiven，andagroupofequationsarealsogiventocalculatethehelicopterbladepyramidangle． Thereisnospecialrequirementsfortheinstallingoftheomnidirectionalcameraonthehubofhelicopter．By changing thepositionoftheplanargrids，thepyramidangleonarbitrarypositionoftherotorbladecanbecalcu— lated．Soitisaflexibilityapproachcomparedwithexistingmeasuringmethods．Experimentalresultsshow that theerrorofthismethodiSwithin ±5mm． Keywords：helicopterbladepyramidangle；panoramicvision；o