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29 1 机器人 ROBO T V o l. 29, N o. 1
2007 1 Jan. , 2007
: 100220446( 2007) 0120007205
*
1, 2 1, 2 1 1
王鲁单 , 王洪光 , 房立金 , 赵明扬
( 1. , 1100 16; 2. , 100049)
: . ,
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. .
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: TP 24 : B
D esign and Im plem entation of the Control System of a Power
Transm ission L ine Inspection Robot
1, 2 1, 2 1 1
WANG Lu2dan , WANG H ong2guang , FANG L 2j n , ZHAO M ng2yang
( 1. R obotics L abora tory, Sheny ang In stitu te of A u toma tion, Ch ine seA cad emy of Sc iences, Sheny ang 1100 16, Ch ina;
2. Gradua te School of the Ch ine seA cad emy of Sc iences, B eij ing 100049, China
Abstract: T h s paper presents a des gn and m plem en tat on m ethod for the contro l system o f ex tra h gh pow er transm ss on
l ne nspect on robo t. A ccord ng to the nspect on task requ rem ents, a contro lm ode w h ch com b nes rem ote2con tro lw th lo2
ca l au tonom ous contro l s app l ed fo r the robot to trave l along the w res and nav ga te obstac les. A f n te state m ach ne m ode l
s developed for the robot to ntegrate rem ote2contro l and loca l autonom ou s contro.l A lo ca l za t on me thod based on lase r sen2
sors s adopted to ach ev e the autonom ou s obstac le2nav gat on contro l. Experm ent results show that the robo t can trave l
along the w res and nav g ate obstac les
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