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微型计算机控制技术 PID控制算法及其数字实现 连续控制与离散控制 区别 器件、控制算法 相同点 被控对象、控制系统性能指标 计算机控制系统的优点 一机多用 计算机执行速度快 控制算法灵活 几乎所有的现有控制算法均可由软件编程实现 可靠性高 对硬件的要求降低了 可改变调节品质，提高产品的产量和质量 严格按照软件程序执行控制过程 生产安全，可改善工人劳动条件 常用的控制方法 计算机控制的主要任务是设计一个数字调节器。 常用的控制方法有： 程序控制和顺序控制 PID控制 直接数字控制 最优控制 模糊控制 控制策略的混合应用 PID控制算法 PID Proportional、Integral、Differential PID控制器的输出是“偏差”的函数。 结构形式 P 比例控制 PI 比例积分控制 PD 比例微分控制 PID 比例积分微分控制 PID控制应用广泛 P控制规律 P控制规律 比例调节器的特性曲线 P控制规律 优点 调节及时，只要有偏差出现，就能及时产生与之成比例的调节作用。 缺点 存在静差，对扰动较大、惯性较大的系统，难于兼顾动态和静态特性。 提高增益可以减小控制系统的稳态误差，从而提高其控制精度，但是会使系统相对稳定性降低，甚至造成闭环系统的不稳定。 P控制规律 I控制规律 I控制规律 PI控制规律 PI调节的微分方程 即克服了单纯比例调节存在静差的缺点，又克服了积分作用调节慢的缺点，即静态和动态特性都得到了改善，因此得到了广泛的应用 举例 被控对象同上例，比例增益取2，积分时间常数分别取3，6，14，21，28，对比阶跃响应曲线 D控制规律 D控制规律 微分作用的特点：输出只能反应偏差输入变化的速度，对于固定不变的偏差，不会有微分作用输出。 优点 使过程的动态品质得到改善 增加系统阻尼程度 缺点 不能消除静差，只在偏差刚出现时产生一个很大的调节作用 容易放大噪声 PD控制规律 比例微分调节器：若将比例和微分两种作用结合起来，就构成PD调节器 举例 被控对象同上例，比例增益取2，微分系数分别取0，0.3，0.7，1.5，3，对比阶跃响应曲线 PID控制规律 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器 PID算法的数字化 在模拟调节系统中，PID控制算法的模拟表达式为： 式中： y(t) — 调节器的输出信号 e(t) — 调节器的偏差信号（它等于给定值与测量值之差） KP — 调节器的比例系数 TI — 调节器的积分时间 TD — 调节器的微分时间 PID算法的数字化 PID算法的数字化 PID算法的数字化 增量式PID算法的优点： 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点： Ⅰ）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小。 Ⅱ）控制从手动切换到自动时，位置式PID算法必须先将计算机的输出值置为原始阀门开度，才能保证无冲击切换。若采用增量算法，与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换。 PID算法程序设计 * *