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控制系统的静态、动态特性;稳态误差;为计算稳态误差，应用Laplace终值定理，即;开环系统的误差为;考虑对象G(s)的参数变化对输出的影响，设此时对象为G(s)
+?G(s)，在开环条件下输出的变化为;动态性能指标;
观察系统开环响应，确定待改进之处；
加入比例环节缩短系统响应时间；（动态性能）
加入积分控制减小系统的稳态误差；（静态性能）
加入微分环节改善系统的超调量； （动态性能）
调节 KP，KI，KD ，使系统的响应达到最优。 ;PID控制器; 增大比例增益KP一般将加快系统的响应，并有利??减小
稳态误差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。
增大积分增益KI有利于减小超调，减小稳态误差，但是系
统稳态误差消除时间变长。
增大微分增益KD有利于加快系统的响应速度，使系统超
调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。;反馈的优点;反馈的代价
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