自动控制原理课件 6.4 PID控制规律.pptxVIP

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2025-11-26 发布于山东
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自动控制原理课件 6.4 PID控制规律.pptx

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自动控制原理;G0(s);PID表达式;比例控制规律;讨论比例作用对系统稳定性、快速性和准确性的影响;Kp增大，截止频率增大，相角裕度减小，相对稳定性变差；低频段幅值抬高，稳态误差减小。比例控制可以单独使用，但难以兼顾系统的动态和稳态性能，所以比例控制常与微分或积分结合使用。;PI控制规律;积分对信号产生90?的相角滞后，使系统相角裕度减小，对稳定性不利，故不宜单独使用，可以组合成PI或PID应用于控制系统。;PI控制中积分作用可以提高系统的型别，以减小或消除系统稳态误差，改善系统稳态性能；;讨论PI对系统稳定性、快速性和准确性的影响;;微分作用能根据输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，因此具有超前校正作用。;微分控制只对动态过程起作用，对常值稳态过程没有影响，且对系统高频噪声具有放大作用，故在串联校正中不宜单独使用微分作用，可以组合成PD或PID应用于控制系统。;PD控制提供超前相角，使校正后系统相角裕度增加，相对稳定性变好；

高频段幅值抬高，使校正后系统截止频率增大，提高了系统的响应速度，但对抑制高频干扰不利。;讨论PD对系统稳定性、快速性和准确性的影响;;PID控制规律;低频段PI控制起主要作用，减小稳态误差，改善系统稳态性能;中高频段PD控制起主要作用，使截止频率和相角裕度增加，改善系统动态性能；合理整定PID参数可以同时改善系统的稳态性能和动态性能。;;小结