新松机器人操作说明书(CSA-V2.5).pdfVIP

操作说明书

工业机器人技术资料

CSA-V2.5

目录

1安全0

1.1使用者定义0

1.2警告注意注释2

1.3作业人员的安全2

1.3.1在围栏外操作4

1.3.2编程示教时的安全4

1.3.3维修、保养时的安全5

1.4集成设备及工具的安全7

1.5机器人本体安全8

1.5.1操作时的注意事项8

1.5.2编程有关注意事项8

1.5.3有关机械的注意事项8

1.5.4末端执行器的安全8

1.6机器人的停止方法9

2概述9

2.1机器人软件10

2.1.1对机器人设定10

2.1.2手动运动机器人11

2.1.3程序11

2.1.4测试程序运行12

2.1.5自动运行程序12

2.2机器人本体12

2.3控制器13

2.3.1示教器硬件15

2.3.2示教器窗口20

2.3.3通讯33

2.3.4I/O33

2.3.5远程I/O33

2.3.6机器人动作34

2.3.7急停按钮34

2.3.8外部轴35

3机器人各项设定36

3.1I/O36

3.1.1数字I/O37

3.1.2模拟I\O39

3.1.3组I/O41

3.2远程I/O44

3.2.1远程输入的映射44

3.2.2远程输出的映射46

3.3设置坐标系47

3.3.1坐标系和轴运动键50

3.3.2设定工具坐标系53

3.3.3设定用户坐标系59

3.3.4设定外部工具坐标系63

3.3.5设定世界坐标系66

3.3.6当前坐标系66

3.4设置原点67

3.4.1原位设定与标定67

3.4.2原位范围68

3.4.3外部轴原位记录使能配置69

3.5各轴软限位69

3.6无限回转71

3.7报警信息73

3.8干涉区74

3.8.1轴干涉区74

3.8.2空间形状标定75

3.8.3空间干涉属性85

3.9执行开关设定89

3.10负载参数94

3.11循环方式100

3.12碰撞保护101

3.13系统信息104

3.14应用配置104

3.15型号配置105

3.16通讯方式105

3.17柜体配置106

3.18其他设定107

3.18.1示教条件设定107

3.18.2本体方位107

3.18.3用户名108

3.18.4运动参数108

3.18.5控制参数110

4程序的说明113

4.1程序的各项信息114

4.1.1程序名114

4.1.2程序类型114

4.1.3作业管理可以对作