基于PIC单片机机器人控制系统开发要点.pdfVIP

PIC单片机软件开发技巧

：单片机及嵌入式系统应用作者：矿业大学胡伊兰程红；自动化岳红强

笔者的项目是有关机器人控制的实现。控制部分采用PICl6F7X系列单片机，运用汇编

语言编程，运行速度较快，能够达到系统的要求。在这里使用的大多是数字信号的控制，电

机的控制只有开和合两种状态。在动作的过程中需要两只、身体、头部、脚部等的协调

动作。整个控制系统比较复杂，因而在PIC程序编写和空间分配方面需要注意一些问题。

1动作标志位的使用

在整个控制中，组合的动作很多，当所有动作定位都通过光电开关控制时，在程序编写

上就有一些问题。如要求左手上升到鼓掌位、右手上升到举手位(手初始位置在最下的放下

位)，光电开关0有效(即为0时是挡住)，到达正确位置。用简单的理解可以写成下面的程

序：

listP=16c73

calllefthandup

callrighthandup

LOcallreadinsignal

bdsscsl_v，1efthandligbts

calllefthandstop

btfsccsl_v，righthandlight4

gotoL0

callrighthandstop

L1callreadinsignal

btfsccsl_v，lefthandlight3

gotoL1

calllefthandstop

：

lefthandlight表示光电开关，由此判断是否到相应的位置。1表示在最下面的位置；

PIC单片机软件开发技巧

来：单片机及嵌入式系统应用作者：矿业大学胡伊兰程红；自动化岳红强

PICl6F7XPICl6F7X语言编程，运行速度较快，能够达到系统的要求。这里使用的大

多是数字信号的控制，电机的控制只有开合两种状态。在动作的过程中需要、身体、

头部、脚部等的协调动作。整个控制系统比较复杂，因而在PIC程序编写和空间分配方面

需要注意一些问题。

1动作标志位的使用

首页上存在一些问题。如要求左手上升到鼓掌位、右手腕上升到举手位（手最终位置

在最低的下落位），光电开关0有效（为0时即挡住），到达正确位置。用简单的理解可以

写成下面的程序：

列表P=16c73调用

lefthandup调用

righthandupLO调用

readinsignalbdss

csl_v,1efthandligbts调用

lefthandstopbtfsc

csl_v,righthandlight4转到

L0调用righthandstopL1调

用readinsignalbtfsc

csl_v,lefthandlight3转到

L1调用lefthandstop：

lefthandlight表示光电开关，由此判断是否到相应的位置。1表示在最下面的位置;

2表示在的握手位置；3表示在的鼓掌位置；4表示在的高举手位置。上面程

序描写左上升到举手位置和右上升到鼓掌位置并停止的过程。先判断左手到达否，

到达则左手停止，接着看右手是否到达举手位，到达则停止，否则循环上述的检测，直到左

手到达鼓掌位，右手到达举手位。

注意，这里的3，4表示的就是鼓掌位，举手位。经过循环检测可以让停在各位上，

然而机械动作是有惯性的，机械停止位可能在该位的上一点或下一点，这就影响下面动作的

进行，可能在若干动作后机械动作出现失常，也就是程序没法正常的运行。在此情况下，需

要修改程序的编写方式，采用标志位来控制动作的进行。如果采用控制标志位，一定要在动

作子函数中对标志位置零。程序如下：

listp=16c73

：

actlonstopflagequOx6e；位定义

lefthandfla8cqu0x0；0表示停止左手动作

rightbandflagequOxl；O表示停止右手动作

：

movlwOx03

movWfactionstopflag

calllefthanduo

call