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题目：四旋翼飞行器运动控制系统设计与实现
摘要
近年来，随着各种高新技术主要包括电机与电池技术、MEMS技术、无线数据传输技术、传感器技术的发展，四旋翼飞行器因此迅速发展。尽管当下四旋翼飞行器的应用越来越广泛，不过对于当下的飞行器研究而言，其姿态稳定性研究还是最为关键的研究内容之一。本文基于经典力学的方法构建了四旋翼的数学模型，从四旋翼的结构入手，分析四旋翼的几种姿态，最终得出了完整的数学模型以及各种飞行姿态的实现方法。然后分别介绍的四旋翼的硬件结构以及所需的各种模块的功能和用法，从软件方面分析了四旋翼飞行器的软件框图流程。最后分别对各个
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