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第66卷第6期自动化应用Vol.66No.6
2025年3月AutomationApplicationMar.2025
一种智能自适应微型移动平台
1，21，2111
梁金阳，徐今强，徐峰，刘梅良，刘骏锋
（1.广东海洋大学电子与信息工程学院，广东湛江524088；2.广东省计算机控制与通信教学重点实验室，广东湛江524088）
摘要：开发了一种具备自主决策和运动能力的智能移动平台。该平台能够感知周围环境的变化并自动作出决策，
可高效地执行特定任务，如即时定位与地图构建（SLAM）、连接时序分类（CTC）语音控制及目标检测。全局路径规划
采用蚁群优化（ACO）算法，以确保平台能够在复杂环境中找到最优路径；局部路径规划采用动态窗口算法（DWA），
以实时响应障碍物和动态变化；轨迹优化采用时间弹力带（TEB）算法，以保证平台运动的平稳和高效。为提高系统的
鲁棒性，引入了线性自抗扰控制（LADRC）器，该控制器可以根据系统当前的状态和需求，灵活调整控制参数。结果
表明，该智能机器可以适应不同的工作环境，并且在SLAM、CTC语音控制、目标检测等方面均表现出了优良的性能。
关键词：路径规划；智能；即时定位与地图构建；鲁棒性；连接时序分类；蚁群优化；动态窗口算法；线性自抗扰
控制
中图分类号：TP242文献标识码：ADOI：10.19769/j.zdhy.2025.06.021
AnIntelligentAdaptiveMicroMobilePlatform
1，21，2111
LIANGJinyang，XUJinqiang，XUFeng，LIUMeiliang，LIUJunfeng
（1.SchoolofElectronicandInformationEngineering，GuangdongOceanUniversity，Zhanjiang，Guangdong524088，China；
2.KeyLaboratoryofComputerControlandCommunicationTeaching，GuangdongProvincial，Zhanjiang，Guangdong524088，China）
Abstract：Anintelligentmobileplatformwithautonomousdecision-makingandmobilitycapabilitieshasbeendeveloped.This
platformiscapableofperceivingchangesinthesurroundingenvironmentandautomaticallymakingdecisions，efficiently
executingspecifictaskssuchasSimultaneousLocalizationandMapping（SLAM），ConnectionistTemporalClassification（CTC）
voicecontrol，andobjectdetection.Forglobalpath
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