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第４１卷第６期计算机应用与软件Ｖｏｌ４１Ｎｏ．６

２０２４年６月ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅＪｕｎ．２０２４

一种蒸汽发生器水下检查机器人高精度定位方法

吴克江钟羽中廖扬航赵涛佃松宜

（四川大学电气工程学院四川成都６１００６５）

摘要密闭的核电蒸汽发生器（ＳｔｅａｍＧｅｎｅｒａｔｏｒ，ＳＧ）内环境纹理单一重复及光照不良等导致检查机器人定

位困难及作业过程中难以确定被检查的传热管位置。针对该问题，提出一种实时高精度的机器人定位方法。通

过目标检测算法对视频帧中选定范围内的传热管进行检测及排序，并在初始帧中参照ＳＧ内部少量可区分点设定

传热管的初始参考序号；基于前后帧同一目标间距离与帧内不同目标间距离的几何约束关系，对传热管目标进行

跟踪及动态排序，从而间接地实现机器人精确定位。实验结果表明，该方法在ＳＧ模拟体内部进行检查的过程时

能很好地实现机器人的高精度定位，指导机器人进行检查作业。

关键词核电蒸汽发生器机器人定位目标检测

中图分类号ＴＰ２４２．６２文献标志码ＡＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０２４．０６．０１３

ＨＩＧＨＰＲＥＣＩＳＩＯＮＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧＭＥＴＨＯＤＯＦ

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（ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００６５，Ｓｉｃｈｕａｎ，Ｃｈｉｎａ）

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