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Vol.52No.9计算机与数字工程总第419期
2594ComputerDigitalEngineering第52卷
2024年第9期
一种全局最优的多条件约束点云配准算法∗
魏子怡任小玲陈逍遥
（西安工程大学计算机科学学院西安710048）
摘要针对目前点云配准过程易陷入局部最优解而导致配准时间长、精度低等问题，提出一种基于全局最优的多条
件约束点云配准算法。利用曲率相似度误差和欧氏距离作为约束条件，实现迭代最近点云精确配准。实验结果表明，论文
提出的配准算法在配准效率及配准精度均有提升，均优于原ICP迭代最近点算法。
关键词点云配准；欧氏距离；迭代最近点算法
中图分类号TP751DOI：10.3969/j.issn.1672-9722.2024.09.010
AGloballyOptimalMulti-ConstrainedPointCloudRegistration
Algorithm
WEIZiyiRENXiaolingCHENXiaoyao
（CollegeofComputerScience，XianPolytechnicUniversity，Xian710048）
AbstractInordertosolvetheproblemsoflongregistrationtimeandlowaccuracycausedbylocaloptimalsolution，amulti
constraintpointcloudregistrationalgorithmbasedonglobaloptimalisproposed.ThecurvaturesimilarityerrorandEuclideandis⁃
tanceareusedasconstraintstoachievetheclosestpointcloudregistration.Theexperimentalresultsshowthattheproposedregistra⁃
tionalgorithmimprovestheefficiencyandaccuracyoftheregistration，andissuperiortotheoriginalICPiterativeclosestpointalgo⁃
rithm.
KeyWordspointcloudregistration，Euclideandistance，iterativeclosestpointalgorithm
ClassNumberTP751
［13~14］
nusson等提出的基于点概率的3D点云配准算
1引言
法（3DNDT）可以实现3D点云的精配准，该算法虽
［1~2］
3D点云配准是将完全不同坐标系下的两片然配准效率高，但并未对该算法进行收敛性研究。
点云数据集，求解空间变换矩阵，通过旋转、平移变［15］
目前，应用最广泛的点云精确配准是Besl等提出
换到同一坐标系下，使两个不同位姿的点云数据集迭代最近点配准算法（Iterativeclosestpoint，ICP）及
实现相同部分重合的操作。
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