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第42卷第9期自动化仪表Vol.42No.9
2021年9月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONSep.2021
AUV运动控制器CAN通信模块在RT-Thread上的设计与实现
丁一明,李文魁,张煦光
(海军工程大学电气工程学院,湖北武汉,430000)
摘要:随着自主式水下潜航器(AUV)的功能越来越复杂、智能化程度越来越高,对控制系统软件的可靠性、稳定性、实时性和可维护
性要求也越来越高。针对上述问题,设计了基于实时多线程(RT-Thread)操作系统的AUV运动控制器的控制器局域网络(CAN)通信
模块。控制器将STM32F407作为硬件平台,实现AUV的航向、深度和航速控制。控制器内部集成有TJA1050收发器和CAN控制器。
AUV运动模拟器通过USBCAN
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