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SteadyWin通用Can协议说明书.pdf

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    通用Can协议说明书

    一、Can协议概述2

    1.1Can速率2

    1.2Can通讯模式2

    1.3配置电机模块CANID2

    1.4配置主机ID3

    1.5标准帧和扩展帧3

    二、电机工作模式概述4

    2.1电机工作模式4

    三、协议详解及应答4

    3.1字节定义5

    3.2标准帧5

    3.2.1类别一：特殊指令5

    3.2.2类别二：普通指令6

    3.3电机应答7

    3.3.1普通模式7

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