广东轻工职业技术学院《机器视觉及传感系统》2023-2024学年第二学期期末试卷.docVIP

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效密

自觉遵守考场纪律如考试作弊此答卷无效

密

封

线

第PAGE1页，共NUMPAGES3页

广东轻工职业技术学院

《机器视觉及传感系统》2023-2024学年第二学期期末试卷

院(系)_______班级_______学号_______姓名_______

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共15个小题，每小题2分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、ROS中的插件机制允许开发者扩展系统的功能。当开发一个新的插件时，需要考虑与现有ROS架构的兼容性。以下哪种做法可以提高插件的兼容性？（）

A.遵循ROS的接口规范和编程风格

B.尽量减少对其他插件和核心功能的依赖

C.进行充分的测试和验证

D.以上都是

2、在机器人操作系统中，用于发布机器人目标位置信息的主题通常以什么命名？（）（）

A./robot_goal

B./goal/robot

C./target/robot

D.以上都不是

3、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人路径规划信息的消息类型？（）（）

A.nav_msgs/Path

B.geometry_msgs/PoseStamped

C.std_msgs/String

D.以上都不是

4、在机器人操作系统中，用于启动机器人传感器驱动程序的工具是？（）（）

A.roslaunchsensor_driver.launch

B.rosrunsensor_driver

C.sensor_start

D.以上都不是

5、在ROS环境中，对于机器人的软件更新和部署，需要一种高效且可靠的方法。假设机器人分布在不同的位置，以下哪种方式能够实现远程的软件更新和部署？（）

A.人工到现场进行更新

B.通过网络进行远程推送更新

C.不支持软件更新，使用初始版本

D.要求机器人返回基地进行更新

6、在ROS环境下，要对机器人的任务进行优先级调度和资源分配。假设同时有多个紧急和非紧急任务需要机器人执行，以下哪种调度算法和资源管理方式能够最有效地确保关键任务的及时执行和资源的合理利用？（）

A.基于优先级的调度算法和动态资源分配

B.先来先服务调度算法和固定资源分配

C.随机调度算法和平均资源分配

D.不进行调度和资源管理，让任务自行竞争资源

7、ROS支持多种机器人硬件平台和传感器。当为一个新的机器人平台配置ROS时，以下关于硬件驱动和接口的描述，哪一项是错误的？（）

A.需要为机器人的各种硬件设备（如电机、传感器）编写相应的驱动程序，使其能与ROS通信

B.可以使用通用的硬件接口标准（如USB、Ethernet）来连接机器人硬件和主机

C.所有的机器人硬件都有现成的ROS驱动可用，无需自行开发

D.硬件驱动程序需要考虑实时性和稳定性的要求

8、在机器人操作系统（ROS）中，当需要实现多个机器人之间的协同工作和信息共享时，以下哪种通信机制是最为关键和常用的？假设这些机器人分布在不同的物理位置，并且需要实时交换大量的数据，包括传感器信息、控制指令等。同时，考虑到网络延迟和数据可靠性的要求。

A.基于TCP的通信

B.基于UDP的通信

C.ROS的话题（Topic）通信

D.ROS的服务（Service）通信

9、ROS中的硬件抽象层（HardwareAbstractionLayer）用于适配不同的硬件。如果硬件抽象层设计不合理，会出现什么情况？（）

A.硬件无法正常工作或性能受限

B.硬件自动适配软件

C.硬件性能提升

D.对硬件没有影响

10、ROS中的动作目标（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）（）

A.目标状态

B.执行时间

C.两者皆有

D.以上都不是

11、当在ROS中开发一个具有自主导航功能的机器人时，需要考虑地图构建和定位。以下哪种地图表示方法和定位技术的组合可能是最优的？（）

A.栅格地图与粒子滤波定位

B.拓扑地图与卡尔曼滤波定位

C.特征地图与蒙特卡罗定位

D.八叉树地图与扩展卡尔曼滤波定位

请详细解释每个选项中地图表示方法和定位技术的特点以及它们之间的协同效果

12、ROS中的包（Package）用于组织相关的功能代码和资源。如果一个包的依赖关系没有正确配置，会出现什么情况？（）

A.相关功能无法正常使用

B.系统自动安装缺失的依赖

C.对系统运行没有影响

D.该包的性能提升

13、机器人操作系统中的动作结果（ActionResult）主要用于提供什么