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ISSN1009-3044E-mail：kfyj@

ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术

ComputerKnowledgeandTechnology电脑知识与技术第21卷第2期(2025年1月)

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Vol.21,No.2,January2025Tel：+86-551

一种基于超高频RFID采集的金库智能巡检机器人

刘祥鹏

(山东恒安安防技术有限公司，山东济南250100)

摘要：随着金融行业数字化转型，智能巡检机器人成为现代金库管理的需求。本研究设计了一种基于超高频RFID采集

的金库智能巡检机器人，系统由RFID采集单元、移动平台和控制系统构成。采用915MHz频段RFID读写器和参考标签

组建立定位网络，设计了RFID信号传播模型和多标签防冲突算法。基于RFID与里程计信息融合的定位方法实现了

±3cm的定位精度。通过优化路径规划策略，保证了巡检任务的可靠执行。实验结果表明，该系统在金库实际环境中运

行稳定，异常识别准确率达96.3%，为金库智能化管理提供了新的技术方案。

关键词：超高频RFID；金库巡检机器人；多标签防冲突；信息融合定位；智能导航

中图分类号：TP3文献标识码：A

文章编号：1009-3044(2025)02-0088-03

开放科学(资源服务)标识码(OSID)：

0引言理，实测在10个标签同时存在时的识别准确率达到

98.5%，平均识别时间小于100ms(如图1所示)。

金库作为押运行业最重要的现金储存场所，其安

全管理的重要性不言而喻。目前金库巡检主要依赖

人工执行，存在效率低下、记录不准确、反应滞后等问

题。传统视频监控系统虽能提供实时画面，但难以实

现对环境参数的精确测量和全方位监测。超高频

RFID技术因其非接触、多目标识别、穿透性强等特

点，为金库智能巡检提供了新的技术途径。RFID标

签可实现全域立体监测，且具有无源设计寿命长、穿

透能力强、支持多标签同时识别等优势。将RFID技

术与移动机器人相结合，不仅能实现对金库环境的全

方位监测，还可建立精确的室内定位导航系统。本研

究重点解决了RFID信号传播建模、多标签防冲突和图1超高频RFID采集系统组成示意图

定位精度等关键问题，为金库智能化、无人化运维提1.2机器人平台设计

供了实用的技术方案。

机器人采用四轮差速驱动结构，底盘尺寸为

1系统总体设计600mm×450mm×350mm，采用铝合金框架搭建，整机

1.1超高频RFID采集系统设计重量28kg。动力系统使用4个24V/150W直流伺服电

机，最大行驶速度1.2m/s。为适应金库环境，轮胎采

超高频RFID采集系统采用915MHz工作频段，由

用聚氨酯材质，具有良好的耐磨性和抓地力。机器人

读写器、天线阵列、参考标签组和多标签数据处理器