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GNSS定位测量任务五：GNSS定位原理

2GNSS测量概述需解决的两个关键问题如何确定卫星的位置如何测量出站星距离卫星作为“动态”已知控制点，测量出测站点至三颗以上GNSS卫星的距离，利用空间距离后方交会法解算出测站P的位置。？

3GNSS测量概述GNSS定位的基本原理是以GNSS卫星至用户天线之间的距离（或距离差）为观测量，根据已知的卫星瞬时坐标，利用空间距离后方交会，确定用户接收机天线所对应的观测站位置。

4GNSS测量概述——GNSS定位的方式1、按参照点位置的不同，可分为绝对定位和相对定位绝对定位又称为单点定位，就是采用一台接收机进行定位的模式，它所确定的是接收机天线在WGS-84世界大地坐标系统中的绝对位置，所以单点定位的结果也属于该坐标系统。相对定位又称为差分定位，这种定位模式采用两台以上的接收机，同时对一组相同的卫星进行观测，以确定接收机天线间的相互位置关系。

5GNSS测量概述——GNSS定位的方式2、按照接收机运动状态不同，可分为静态定位、动态定位和准动态定位静态定位：由于接收机的位置固定不动，就可以进行大量的重复观测，所以静态定位可靠性强，定位精度高，在大地测量、工程测量中得到了广泛的应用，是精密定位中的基本模式。动态定位：其特点是测定一个动点的实时位置，多余观测量少、定位精度低。目前，导航型的GNSS接收机可以说是一种广义的动态定位，它除了要求测定动点的实时位置外，一般还要求测定运动载体的状态参数，如速度、时间和方位等。准动态定位：就是定位过程中处于“走走停停”的间歇运动状态。

6GNSS测量概述——GNSS定位的方式3、按照定位所采用的观测量的不同，可分为伪距测量和载波相位测量4、按照获取定位结果时间的不同，可分为实时定位和非实时定位

7GNSS测量概述—GNSS定位的观测量根据不同的要求，可获得不同的观测量，主要包括有干涉法测量得出的时间延迟、由积分多普勒计数得出的伪距差、由码相位观测得出的伪距和由载波相位观测得出的伪距。码位观测（测码伪距测量）：是指利用测距码，测量卫星信号到达接收机的时间延迟（距离延迟）。载波相位测量（测相伪距测量）：是指观测接收机产生的本地载波信号与接收到的来自卫星的载波信号之间的相位差，进而计算出卫星至接收机的伪距。

8GNSS测量概述—GNSS定位的观测量GNSS定位的各种常用的观测量：（1）L1载波相位观测值；（2）L2载波相位观测值；（3）调制在L1上的C/A-code伪距；（4）调制在L2上的P-code伪距；（5）Dopple观测值。

9GNSS测量概述——伪距测量观测方程测距码测距原理距离测定的基本思路信号（测距码）传播时间的测定信号传播时间信号传播时间的测定

10GNSS测量概述——伪距测量观测方程GNSS伪距测量

11GNSS测量概述——伪距测量观测方程伪距测量的其本方法：①接收机至卫星的距离借助于卫星发射的码信号量测并计算得到的；②接收机本身按同一公式复制码信号；③比较本机码信号及到达的码信号确定传播延迟的时间Δt；④延迟时间乘以光速就是距离观测值D=C?Δt。

12GNSS测量概述——伪距测量观测方程1、伪距测量观测方程伪距法定位是利用全球定位系统进行导航定位的最基本方法。它的优点是速度快、无多值性问题，利用增加观测时间可以提高定位精度；缺点是测量定位精度低，但足以满足部分用户的需要。

13GNSS测量概述——伪距测量观测方程电离层折射延迟改正对流层折射延迟改正伪距几何距离考虑到大气折射影响

14GNSS测量概述——载波相位观测方程载波相位观测值：载波相位应被称为载波拍频相位，它是收到的受多普勒频移影响的卫星信号载波相位与接收机本机振荡产生信号相位之差。

15GNSS静态定位原理GNSS静态定位指接收机在定位过程中位置静止不动，包含绝对定位与相对定位两种方式。根据观测量的不同，静态定位又可分为测码伪距静态定位与测相伪距静态定位。基于载波相位测量的静态相对定位，是目前精度最高的一种定位方式。在定位过程中，接收机的位置是固定的，处于静止状态，这种定位方式称为静态定位，根据参考点的位置不同，静态定位又包含绝对定位与相对定位两种方式。静态相对定位以卫星至观测站的伪距为观测量，根据已知的卫星瞬时坐标，同步观测至少4颗卫星来确定观测站的位置。

16GNSS静态定位原理伪距：由于卫星钟与接收机钟难以保持严格同步，所测站星距离均包含了卫星钟与接收机钟不同步的影响，故习惯称之为伪距。静态绝对定位：当接收机处于静止状态的情况下，用以确定观测站绝对坐标的方法称为静态绝对定位。静态相对定位以卫星至观测站的伪距为观测量，根据已知的卫星瞬时坐标，同步观测至少4颗卫星来确定观测站的位置。

17GNSS静态定位原理——静态相对定位原理用两台接接收机分别安置