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欠驱动绳索2R机械臂：动力学解析与混沌运动探究.docx

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    欠驱动绳索2R机械臂：动力学解析与混沌运动探究

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    在现代科技飞速发展的背景下，机械臂作为一种能够模仿人类手臂部分功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的自动化机械装置，广泛应用于工业生产、医疗手术、航空航天等多个领域，成为机器人技术研究的关键热点。欠驱动绳索2R机械臂作为一种特殊类型的多自由度机械臂，凭借其独特的绳索控制机构与驱动装置连接方式，通过控制绳索张力实现运动，展现出了在复杂环境下执行任务的巨大潜力，为机械臂的发展开辟了新方向。

    欠驱动机械臂是指独立控制输入小于系统自由度的机器人，这种特性使其在多个方面具有显著优势。在能源利用方面，由于驱动器数量减少，

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