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ω1ADC1432B?1两相对移动构件重合点间的速度和加速度?已知图示机构尺寸和原动件1的运动。求点B2与C2的运动。4原理——构件2的运动可以认为是随同构件1的牵连运动和构件2相对于构件1的相对运动的合成。C分析——构件2上的点C为好点，B为差点，应先求C点。由于没有等速点，应利用C1、C2重合点来求第二类注意—1、构件2的角速度与角加速度与构件1相同2、构件1与2没有等速点。第30页，共42页，星期日，2025年，2月5日第1页，共42页，星期日，2025年，2月5日机构运动分析的任务 在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。3-1机构运动分析的任务、目的及方法机构运动分析的目的位置、位移、轨迹分析ACBEDHEHD位置及极限位置是否干涉轨迹第2页，共42页，星期日，2025年，2月5日速度分析研究构件的速度变化规律。加速度分析确定各构件及其上某些点的加速度；了解机构加速度的变化规律；机构运动分析的方法速度分析的基本方法—利用运动副，从已知到未知●图解法●解析法速度瞬心法矢量方程图解法如牛头刨头的速度是否满足工作要求第3页，共42页，星期日，2025年，2月5日主动件1—已知构件，匀速运动ω从动件2、3—未知构件从动件原动件从动件等速点一、等速点3-2瞬心法---只能作速度分析第4页，共42页，星期日，2025年，2月5日?速度瞬心(瞬心): 两个互相作平面相对运动的刚体（构件）上绝对速度相等的重合点。 ——两构件的瞬时等速重合点二、速度瞬心(InstantaneousCenterofVelocity——ICV)12A2(A1)B2(B1)P21VA2A1VB2B1相对瞬心－重合点绝对速度不为零。绝对瞬心－重合点绝对速度为零。瞬心的表示——构件i和j的瞬心用Pij表示。特点：①该点涉及两个构件。②绝对速度相同，相对速度为零。③相对回转中心。第5页，共42页，星期日，2025年，2月5日三、瞬心数目K若机构中有N个构件（包括机架），则每两个构件就有一个瞬心四、确定瞬心位置?1.用运动副直接相联的两构件1）以转动副相联12P12瞬心—转动副的中心。2）以移动副相联瞬心——移动副导路的垂直方向上的无穷远处。12P12∞N=3，K=3；N=4，K=6…….第6页，共42页，星期日，2025年，2月5日3）以平面高副相联的两构件两高副元素作纯滚动——瞬心在接触点上。t12nnt两高副元素之间又滚又滑——瞬心在过接触点的公法线n-n上，具体位置需要根据其它条件确定。V1212P12第7页，共42页，星期日，2025年，2月5日2.不直接相联两构件的瞬心——三心定理三心定理：三个作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。32?2?31VK2VK1P12P13证明：?2321P12P13P23VP23?3K(K2,K3)2和3有瞬心吗？第8页，共42页，星期日，2025年，2月5日五、用瞬心法进行机构速度分析例1如图所示为一平面四杆机构，（1）试确定该机构在图示位置时其全部瞬心的位置。（2）原动件2以角速度ω2顺时针方向旋转时，求图示位置时其他从动件的角速度ω3、ω4。解1、首先确定该机构所有瞬心的数目K=N（N－1）/2=4（4－1）/2=6P34P23P12P14*注意瞬心的下标构成2、确定直接接触构件的瞬心第9页，共42页，星期日，2025年，2月5日瞬心P13、P24用三心定理来求P24P133241ω4ω2P12P34P14P233、求出不直接接触构件的瞬心第10页，共42页，星期日，2025年，2月5日P24P133241ω4ω2P12P34P14P23∵P24为构件2、4等速重合点构件2：构件3：同理可以求得4、求角速度ω3、ω4第11页，共42页，星期日，2025年，2月5日2134例2：图示为一曲柄滑块机构，设各构件尺寸为已知，又已原动件1以角速度ω1，现需确定图示位置时从动件3的移动速度V3。P34?∞P34?∞解1、首先确定该机构所有瞬心的数目K=