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室内动态场景下移动机器人视觉SLAM算法研究.pdf

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    摘要

    随着移动机器人在家庭服务、工业生产等领域的快速发展，作为移动机器人

    定位领域核心技术的同时定位与建图(SimultaneousLocalizationandMapping，

    SLAM)算法逐渐成为研究的热点。视觉SALM算法是指机器人使用视觉传感器在

    未知环境中同时进行定位与地图构建。现阶段许多视觉SLAM系统都是假设运行

    环境是静态的，但现实环境是复杂且动态的，场景中的动态目标会严重影响系统

    的位姿估计，降低系统的定位精度。此外，一旦动态信息被加载到地图中，就会

    导致生

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