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微型机器人运动系统的联合控制策略优化
目录
微型机器人运动系统的联合控制策略优化（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.3主要研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
微型机器人运动系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1微型机器人运动学特性描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2微型机器人动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3运动系统约束条件分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
联合控制方案的总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1控制目标与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.3控制策略流程图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
微型机器人轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
4.1轨迹生成算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2轨迹优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
4.3轨迹跟踪误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
运动控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
5.1速度控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
5.2位置控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
5.3鲁棒控制方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
实验验证与仿真测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
6.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
6.2控制方案仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
6.3实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
6.4实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
7.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
7.2未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
微型机器人运动系统的联合控制策略优化（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．65
文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
微型机器人运动系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
2.1微型机器人体系结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
2.2运动学原理与动力学特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
2.3传动机制数学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
联合驱动方案的理论基础．．．．．．．
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