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轮桨腿一体两栖机器人：结构优化与智能运动控制的协同探索.docx

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    轮桨腿一体两栖机器人：结构优化与智能运动控制的协同探索

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    随着人类对海洋开发、灾害救援等领域探索的不断深入，对能够在复杂环境下作业的机器人需求日益迫切。轮桨腿一体两栖机器人作为一种具备陆地行走、水中游动和越障等多种能力的特种机器人，在海洋开发、救援等领域展现出了巨大的应用潜力。

    在海洋开发领域，人类对海洋资源的探索已从近海逐步向深海拓展。轮桨腿一体两栖机器人能够在浅滩、礁石区域以及复杂的海底地形中自如行动，可执行海底地质勘探、海洋生物观测、水下基础设施检测与维护等任务。通过搭载各类高精度的探测仪器，如声呐、磁力仪、水下摄像机等，机器人能够获取海底的详细信息，为海

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