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直线倒立摆稳定控制方法的深度探究与实践.docx

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    直线倒立摆稳定控制方法的深度探究与实践

    一、引言

    1.1研究背景与意义

    在自动控制领域，直线倒立摆系统以其独特的特性成为研究控制理论和方法的经典实验平台。自20世纪60年代被提出以来，它就吸引了众多学者的关注，成为检验各种控制策略有效性的理想对象。倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、强耦合且自然不稳定的系统，其控制过程能有效反映许多控制过程中的典型问题，如系统的非线性、鲁棒性、自然不稳定性、随动性及快速跟踪等。因此，对直线倒立摆系统的研究具有重要的理论价值和实际应用意义。

    从理论研究层面来看，直线倒立摆系统是验证各种控制理论和方法的关键工具。由于其本身的高阶次、不稳定、多变量

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