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智能机器人导航系统的算法修正研究
目录
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.5论文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
二、智能机器人导航系统基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1智能机器人体系结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.2导航系统功能与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.3常用传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.3.1激光雷达传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3.2全球定位系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.4常用导航算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.4.1bayes滤波器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.4.2粒子滤波器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.4.3蒙特卡洛定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
三、智能机器人导航系统误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1传感器误差来源．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2环境因素影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.3算法本身局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.4误差累积效应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
四、导航算法修正方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.1基于传感器融合的修正方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.1.1多传感器数据融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.1.2融合算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
4.2基于机器学习的修正方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.2.1数据驱动方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
4.2.2神经网络应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
4.3基于模型修正方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
4.3.1环境建模与更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
4.3.2先验知识与地图学习．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
4.4基于自适应的修正方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
4.4.1自适应参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
4.4.2错误自诊断与修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
五、实验仿真与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
5.2实验设计与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
5.3数据采集与处理．．
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