高空幕墙清洁机器人行走机构的动力学仿真分析.docx

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2025-08-15 发布于重庆
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高空幕墙清洁机器人行走机构的动力学仿真分析

前言

在进行高空幕墙清洁机器人的运动学建模时，首先需要定义机器人的关节坐标系。每一个关节坐标系的选择应当基于该关节的运动特性。通过定义关节坐标系，可以明确机器人的关节之间的相对位置关系及运动轨迹。通常采用Denavit-Hartenberg（DH）参数法来建立关节坐标系，该方法通过四个参数（连杆长度、连杆扭转角、关节角度、关节偏移量）描述每个关节的几何关系。

运动学分析与仿真不仅有助于优化机器人硬件设计，还能够为机器人的控制系统提供有力支持。通过仿真，可以探索不同控制策略对机器人的运动效果的影响，进而