高空幕墙清洁机器人主移动机构与环境适应性分析.docx

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2025-08-15 发布于重庆
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高空幕墙清洁机器人主移动机构与环境适应性分析

前言

逆运动学分析的目标是给定机器人末端执行器的目标位置和姿态，通过计算得出机器人各关节应当达到的角度和位置。高空幕墙清洁机器人的逆运动学分析需要解决机器人在进行复杂动作（如爬升、旋转、移动）时，如何通过调节关节位置来精确达到清洁位置。逆运动学求解通常具有多解性或无解性，因此需要结合机器人的工作空间和可行运动范围进行适当的求解优化。

高空幕墙清洁机器人作为现代建筑物外立面清洁的重要工具，其主移动机构的设计与性能直接影响着机器人的清洁效率和安全性。为了确保机器人在高空作业中的稳定性、精确度与安全性，需