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基于贝塞尔曲线的进藏大型货车安全行驶路径规划方法

目录

基于贝塞尔曲线的进藏大型货车安全行驶路径规划方法（1）．．．．．．4

文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

贝塞尔曲线及其在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1贝塞尔曲线的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2贝塞尔曲线在路径规划中的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3贝塞尔曲线与其他曲线规划方法的比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

进藏大型货车行驶环境分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1进藏道路特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2天气与路况对行驶的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3安全行驶的关键因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

基于B样条曲线的路径规划模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1路径规划模型的基本框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2B样条曲线的参数选择与调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3路径平滑与优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2实验数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3实验结果展示与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2存在问题与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

基于贝塞尔曲线的进藏大型货车安全行驶路径规划方法（2）．．．．．39

一、文档综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.1贝塞尔曲线原理及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.2贝塞尔曲线特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.3汽车运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.4路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.5安全行驶评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

三、基于贝塞尔曲线的行驶路径构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55