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摘要
惯性元件随机误差建模是惯性导航领域的一个重要研究方向，根据惯性元
件随机误差模型对惯性导航提供的信息进行合理的加权，以实现多元导航信息
的最优融合。为了降低建模的复杂度和提升模型的适配度，本文重点研究采用
元件手册数据，即随机误差参数值，根据局部最优的解析法和全局最优的频谱
拟合法进行随机误差状态空间建模。
本文的主要工作内容如下：
（1）对某型号惯性元件陀螺仪和加速度计的5小时静态测试数据进行随机
误差辨识与参数估计。首先，采用自相关分析、功率谱密度分析和Allan方
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