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六足越障机器人两级缓冲足部装置结构设计.pdf

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    摘要

    通过社会的不断发展和进步，以及对各个领域人的不断研究，迫切需要人类创造能够适应不同环

    境的机器人。和传统的轮式机器人进行比较，腿式行走机器人的构造可以较为轻松的在各种复杂的地

    形上行动自如。已经研究了六脚机器人作为典型的踏板机器人。基于对六条腿的昆虫观察研究以及对

    现有文献的阅读，本文的目的是设计一种体积更大，负重能力更强大的六足机器人。

    首先，设计了六足机器人的机械结构，并参考国内外文献，初步形成了腿的分布情况，总体结

    构的设计，以及躯干主体结构的设计，大小腿的结构进行设计。并且将这些理论设计作为设计的原始

    基础。接下来，再通过机械结构的总体设计，设计出六足

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