山东杏林科技职业学院《机器视觉与图像处理》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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山东杏林科技职业学院

《机器视觉与图像处理》2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

批阅人

一、单选题（本大题共30个小题，每小题1分，共30分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在一个基于ROS的机器人视觉系统中，需要对图像进行处理和分析。如果图像采集设备的帧率不稳定，会对后续的图像处理和机器人决策产生什么影响？（）

A.可能导致图像识别错误或机器人动作不准确

B.系统会自动调整处理算法以适应帧率变化

C.对系统性能没有明显影响，图像依然能正常处理

D.图像质量提高，有利于后续处理

2、在一个基于ROS的机器人团队协作项目中，需要实现不同类型机器人之间的任务分配和协调。以下哪种策略和机制可能会被用于团队协作？（）

A.基于任务优先级的分配

B.基于能力和资源的分配

C.基于市场机制的资源交易

D.以上都有可能

3、当在ROS中开发一个需要与其他机器人或设备进行无缝对接的机器人时，以下哪种接口标准和协议的遵循是至关重要的？（）

A.USBB.CANC.EthernetD.RS232

请详细解释每个接口标准和协议在机器人对接中的应用和重要性

4、在基于ROS的机器人音频处理系统中，当需要从嘈杂环境中准确提取有用声音信息时，以下哪种音频处理技术可能是最有效的？（）

A.波束形成B.音频降噪C.频谱分析D.音频压缩

请分别解释每个音频处理技术在提取有用声音信息方面的作用和适用场景

5、以下哪个是机器人操作系统中用于处理机器人导航状态信息的消息类型？（）（）

A.nav_msgs/Path

B.nav_msgs/Odometry

C.nav_msgs/Status

D.以上都不是

6、在机器人操作系统中，用于启动机器人传感器驱动程序的工具是？（）（）

A.roslaunchsensor_driver.launch

B.rosrunsensor_driver

C.sensor_start

D.以上都不是

7、当在ROS中开发机器人应用时，需要对机器人的模型进行描述。假设一个轮式移动机器人，需要定义其几何形状、关节结构和运动学参数等。以下关于ROS中机器人模型描述的方式，哪一项是不正确的？（）

A.使用URDF（UnifiedRobotDescriptionFormat）文件来描述机器人的结构和参数

B.可以在URDF文件中定义机器人的传感器和执行器

C.一旦定义了机器人的URDF模型，就不能对其进行修改和扩展

D.可以使用第三方工具将CAD模型转换为ROS可识别的URDF格式

8、在ROS系统中，对于机器人的能源管理和优化，以下哪种策略可能最为有效？（）

A.动态调整功率消耗

B.固定能源分配

C.仅在低电量时采取措施

D.不考虑能源管理

请分别解释每个选项在能源管理和优化中的思路和可能达到的效果

9、在ROS中，为了提高机器人系统的可扩展性和可维护性，通常会采用模块化的设计。假设一个机器人项目包含多个功能模块，如视觉感知、运动控制和路径规划，以下关于模块化设计的描述，正确的是？（）

A.模块之间应该尽量减少依赖，以提高独立性和可替换性

B.为了提高性能，模块之间可以直接共享内存进行数据交换

C.所有模块都应该放在同一个代码库中，方便管理和维护

D.模块的接口应该尽量复杂，以包含更多的功能和参数

10、在一个ROS系统中，需要实现机器人的能源管理和优化，以延长机器人的工作时间。以下哪种方法和策略可能会被用于能源管理？（）

A.动态电源管理和能量回收

B.低功耗组件选择和任务调度

C.电池状态监测和节能算法

D.以上都有可能

11、以下哪个是机器人操作系统中用于创建自定义消息类型的工具？（）（）

A.catkin_create_pkg

B.rosmsg

C.roscpp

D.以上都不是

12、当在ROS中开发一个具有人机交互功能的机器人时，需要选择一种合适的用户界面（UI）框架来实现与用户的通信和控制指令输入。假设要考虑界面的美观性、易用性和与ROS系统的集成性，以下哪个UI