《工业机器人实验指导书》.pdfVIP

工业机器人实验指

导书

工业机器人实验指导书

工业机器人现场教学

实验一工业机器人认知部分

1.实验目的

1)了解各种机器人；

2)了解FANUCARCMate100iBI器人系统组成；

3)介机器人试教编程，进行机器人动作演示；

2.实验器材

D日本FANUCARCMate100iB旱接机器人一台，ABEB器人两台，众为

兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台

2)工控计算机，ABEA司ROBOTSTUDI腐线编程软件一套

3.实验原理

1)FanucM器人简介

机器人的主要参数

FANUO器人本体型号为ARCMateM6iB,控制柜型号为M-6iB。机器人的

具体性能参数如下：

轴数：6

手部负重(g):6

运动范围：

重复定位精度：

最大运动速度

FANUC机器人的安装环境

环境温度045摄氏度

环境湿度：普通：75%RH

文档仅供参考，不当之处，请联系改正。

短时间：85%(一个月之内)

振动:=0.5G(4.9M/S2)

FANUC机器人的编程方式

在线编程

离线编程

FANUC机器人的特色功能

Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器,

各种场合均适用

Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手.

RemoteTCP

2）FANUC机器人的构成

FANUC机器人软件系统

HandlingTool用于搬运

ArcTool用于弧焊

SpotTool用于点焊

SealingTool用于布胶

PaintTool用于油漆

LaserTool用于激光焊接和切割

FANUC机器人硬件系统

如图15所示，通用FANUC机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制

柜、操纵台（或变位器）和示教操作盒。

作为焊接机器人的FanucArcMate100旧机器

人除了具有通用机器人的组件

外，还包括焊接所需的各个组件：

PowerWaveF355i:5nS2

适合材料：碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金

焊接波型：CV/Pulse/RapidArc/

PowerMode/PulseonPulse

电流范围：5-425A,300A/100%,

350A/60%

波型控制技术：WaveControl

TechnologyTM

通讯方式：ArcLin?

逆变技术：Inverter(60Hz)

全数字焊机：TotalDigital

输入电源：380V/50Hz/3Phase/PE

PowerFeeder10R

适合焊丝：实芯/药芯/铝焊丝

2020年4月19□

速度反馈装置.，闭环精渝控制。

四轮驱动，更换焊丝不需工具

通讯方式：ArcLin?

输入：40VDC

送丝速度范围：50-800IPM(1.3-20.3m/min)

70-1200IPM(2.0-30.5m/min)

实芯焊丝范围：.025-3/32in(0.6-2.4mm)

.025-1/16in(0.6-1.