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毕业设计机械手项目
目录
一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
（一）项目背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
（二）项目目标与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
（三）项目预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、项目需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
（一）功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
（二）性能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
（三）可靠性需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
（一）机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
（二）控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
（三）传感器与执行器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
（四）人机交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
四、详细设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
（一）机械结构详细设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
手臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
手掌结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
关节与驱动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
（二）控制系统详细设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
控制器选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
传感器接口设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
执行器驱动电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
（三）人机交互界面详细设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
显示屏设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
操作按钮设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
语音提示系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
五、项目实现与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
（一）硬件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
机械结构制作与组装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
传感器与执行器安装与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
控制器程序编写与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
（二）软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
人机交互界面软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
系统集成与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
（三）测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
可靠性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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