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基于单目视觉的无人艇障碍测距及避障应用研究

一、引言

随着无人艇技术的快速发展，其在海洋监测、资源勘探、救援等领域的应用越来越广泛。其中，无人艇的自主导航和避障技术是关键技术之一。单目视觉作为无人艇感知环境的重要手段，具有成本低、易于集成等优点，被广泛应用于无人艇的障碍测距及避障系统中。本文旨在研究基于单目视觉的无人艇障碍测距及避障应用，为无人艇的自主导航提供更为可靠的技术支持。

二、单目视觉原理及系统构成

单目视觉通过摄像头获取环境图像信息，利用计算机视觉技术对图像进行处理和分析，实现障碍物的检测和测距。单目视觉系统主要由摄像头、图像处理单元和控制器等部分组成。其中，摄像头负责获取环境图像信