X舵AUV控制分配优化与容错控制：算法创新与实践应用.docx

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2025-07-24 发布于上海
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X舵AUV控制分配优化与容错控制：算法创新与实践应用

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，这片广袤无垠的蓝色领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富多样的生物资源、矿产资源以及能源资源，是人类社会可持续发展的重要物质基础。随着陆地资源的逐渐枯竭以及人类对资源需求的不断增长，海洋资源的开发与利用已成为全球关注的焦点。从深海矿产的勘探与开采，如富含多种稀有金属的锰结核、海底热液矿床等，到海洋生物资源的合理开发利用，包括渔业资源的可持续捕捞、海洋生物活性物质的提取用于医药和保健品研发；从海上风能、潮汐能等可再生能源的开发利用，到海底石油、天然气等传统能源的勘探开采，海洋资源的开发领域日益