基于本体感知的四足机器人状态估计和运动控制研究.docxVIP

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2025-07-24 发布于中国
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基于本体感知的四足机器人状态估计和运动控制研究.docx

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基于本体感知的四足机器人状态估计和运动控制研究

一、引言

随着机器人技术的不断发展，四足机器人因其良好的地形适应性和稳定的运动能力，在科研和工业应用中得到了广泛的关注。其中，基于本体感知的四足机器人状态估计和运动控制技术是四足机器人实现自主导航和稳定运动的关键技术。本文旨在研究基于本体感知的四足机器人状态估计和运动控制方法，提高机器人的自主性和运动稳定性。

二、四足机器人本体感知技术

本体感知是四足机器人实现自主导航和稳定运动的基础。通过本体感知技术，机器人可以实时获取自身的状态信息，包括位置、姿态、速度等。这些信息对于机器人的状态估计和运动控制具有重要意义。

目前，四足机器人的本体感知技术主