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高精度并联机器人动力学模型构建与仿真分析

目录

高精度并联机器人动力学模型构建与仿真分析（1）．．．．．．．．．．．．．．3

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1并联机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2动力学模型构建的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3仿真分析的价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

研究目标及主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

二、并联机器人的基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

并联机器人的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.1定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2结构与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

并联机器人的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.1机构学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2控制学原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

三、高精度并联机器人动力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

动力学模型构建的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.1动力学基础概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.2模型构建的思路与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

高精度并联机器人动力学模型的建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.1动力学方程的推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2模型参数的确定与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3模型的验证与修正．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

四、仿真分析的方法与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

高精度并联机器人动力学模型构建与仿真分析（2）．．．．．．．．．．．．．37

文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

并联机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.1并联机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.2并联机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3并联机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

高精度并联机器人动力学模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

3.1动力学模型基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.2关节空间与笛卡尔空间转换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.3模型参数识别与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.4非线性因素处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．