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直流伺服电机有永磁式和电磁式两种类型。
电磁式直流伺服电机按励磁方式分为他励、并励、串励和复励四种。
由定子(固定部分)和转子(旋转部分)两大部分组成。
定、转子之间存在气隙。
定子用来安装磁极和电机自身的支撑，包括定子铁心、
励磁绕组、机壳、端盖和电刷装置等。
转子用来感应电势和实现能量转换，称为电枢，包括
电枢铁心、电枢绕组、换向器和轴等。;
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