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工业操作指南

第1章安全操作基础4

1.1工业安全操作原则4

1.1.1了解功能与限制4

1.1.2遵守操作规程4

1.1.3定期检查与维4

1.1.4避免违章操作4

1.2安全防设备的使用4

1.2.1安全防装置的配置4

1.2.2安全防装置的检查与维4

1.2.3安全防装置为正确使用4

1.3紧急情况处理4

1.3.1紧急停止按钮为使用4

1.3.2紧急情况下的惶作5

1.3.3报告与处理5

第2章工业基本组成与原理5

2.1基本组成部分5

2.1.1机身5

2.1.2驱动系统5

2.1.3控制系统5

2.1.4传感器5

2.1.5输送系统5

2.2运动学原理5

2.2.1正运动学6

2.2.2逆运动学6

2.2.3动力学6

2.3传感器与执行器6

2.3.1传感器6

2.3.2执行器6

第3章操作系统与软件界面6

3.1操作系统简介7

3.1.1操作系统类型7

3.1.2操作系统基本功能7

3.2软件界面操作7

3.2.1启动与登录7

3.2.2主界面7

3.2.3界面操作方法8

3.3常用功能与设置8

3.3.1程序管理8

3.3.2参数设置8

3.3.3网络配置8

3.3.4用户管理8

3.3.5系统更新与维8

第4章编程基础8

4.1编程语言介绍8

4.1.1KRL(KUKARobotLanguage)9

4.1.2TP(TeachPendant)9

4.1.3IRC59

4.1.4StuctuedText9

4.2程序结构及编写规则9

4.2.1程序结构9

4.2.2编写规贝！19

4.3常用编程指令与功能9

4.3.1运动控制指令9

4.3.2逻辑控制指令10

4.3.3输入/输出指令10

4.3.4其他常用指令10

第5章坐标系与运动控制10

5.1坐标系及其转换10

5.1.1坐标系定义10

5.1.2坐标系转换10

5.2运动控制方法11

5.2.1关节空间控制11

5.2.2笛卡尔空间控制11

5.2.3轨迹跟踪控制11

5.3运动轨迹规划与优化11

5.3.1轨迹规划11

5.3.2轨迹优化12

第6章作业单元操作12

6.1作业单元配置与调整12

6.1.1作业单元组成12

6.1.2作业单元配置12

6.1.3作业单元调整12

6.2末端执行器操作12

6.2.1末端执行器选择12

6.2.2末端执行器安装12

6.2.3末端执行器调试12

6.2.