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摘要1

第一章绪论1

1.1弓I言1

1.2工业机器人的含义及技术概3

1.3工业机器人的组成3

1.4工业机器人的开展及国内外开展趋势4

第二章工业机器人的设计8

2.1机械手的设计方法8

2.1.1机械手的选择与分析9

2.1.2直角坐标机器人的设计方法9

2.2机械手的结构设计12

2.2.1机器人的总体设计12

2.2.2机械手的臂部设计14

2.3SC900三轴伺服驱动机器人机构的特点15

第三章工业机器人的运动系统分析15

3.1工业机器人的运动系统分析15

3.1.1机器人的运动概15

3.2工业机器人运动控制16

3.1.2机器人的驱动方式16

第四章SC900三轴伺服驱动机器人典型零件的设计17

4.1伺服电机的选择17

4.2减速机的选择18

4.3齿轮齿条的选择18

4.4导轨的选择19

图4-3.3ABBA直线电机BRH20A型号的导轨21

第五章结论21

参考文献22

致谢23

摘要

我国的工、业机器人研制虽然起步晚，但是有着广阔的市场潜力，有着众多的

人才和资源根底。在十一五规划纲要等国家政策的鼓励支持下，在市场经济和国

际竞争愈演愈烈的未来，我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器人，并且

将工业机器人推广应用到制造与非制造等广阔的行业中，提高我国劳动力本钱，

提高我国企业的生产效率和国际竞争力，从整体上提高我国社会生产的平安高效，

为实现伟大祖国的复兴奉献力量。在当今大规模制造业中，机器人正在慢慢取代

人们去完成一些高强度、高危险的工作。机械手是工业机器人系统中传统的任务

执行机构，是机器人的关键部件之一。工业机器人一般由执行系统、驱动系统、

控制系统和人工智能系统组成。本文简要介绍了工业机器人的概念，设计和开展历

程，机械手的结构设计和直角坐标机器人的设计方法，以及工业机器人的机械系

统设计，除此之外本文还对机械手进行了总体设计方案，确定了工业机器人手臂

的坐标形式和自由度，以及机械手的技术参数.同时列举SC900三轴伺服驱动机

器人，简单介绍了SC900三轴伺服驱动机器人的特点和典型零件的设计。

关键词：工业机器人，机械手，三轴伺服驱动

第一章绪论

1.1引言

工业机器人诞生于20世纪60年代，在20世纪90年代得到迅速开展，是最先产

业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人

工智能、仿学等多学科而形成的高