多台履带起重机协同吊装动作规划：模型、算法与实践.docx

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2025-07-24 发布于上海
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多台履带起重机协同吊装动作规划：模型、算法与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今的工程建设领域，随着科技的飞速发展和社会需求的不断增长，各类工程项目的规模呈现出日益扩大的趋势。从大型建筑的兴建、桥梁的架设，到石油化工等大型工业设施的安装，诸多工程项目所涉及的被吊物尺寸和重量不断攀升。例如，在大型桥梁建设中，单个桥梁构件的重量可达数百吨甚至上千吨；在石油化工项目里，一些大型反应塔、储罐等设备不仅体积庞大，而且重量惊人。面对如此巨大的吊装任务，单机吊装由于其自身起重能力的限制，往往难以胜任。即便单机不断朝着更大起重吨位发展，以及双机吊装模式的应用，也依然无法满足所有复杂多样的吊装工况需