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摘要
由于互联网、移动设备和各种个人设备的广泛使用,基于位置的服务正变得
越来越重要。目前,大多数基于卫星的室外定位技术已经实现了高定位精度。然
而,在室内定位技术方面仍然存在许多挑战。特别是在紧急和临时应用中的导航
和定位,如消防员的紧急救援或士兵的室内训练,难于直接使用卫星定位。一个
典型的解决方案是使用惯性传感器的惯性导航技术,这是一个非常有效的室内定
位解决方案,无需预先部署基础设施,也不依赖卫星信号。因此,为了提高定位
导航的精度,对InertialMeasurementUnit误差校准和
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