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面向主动康复训练的下肢外骨骼结构设计与交互控制研究

一、引言

随着科技的飞速发展，医疗康复技术也不断更新进步。下肢外骨骼结构设计与交互控制的研究作为其中重要的领域之一，逐渐成为了研究者的焦点。下肢外骨骼通过为患者提供力量与运动辅助，为恢复肌肉和骨骼的健康状况，起到了显著的积极影响。本篇文章主要研究的是面向主动康复训练的下肢外骨骼的结构设计及交互控制的相关技术问题。

二、背景概述

针对不同阶段与程度的康复训练需求，下肢外骨骼的适应性及交互性是决定其效果的关键因素。通过先进的机械结构设计，配合先进的控制算法，下肢外骨骼能有效地帮助患者进行恢复训练。目前国内外研究重点集中在力学分配、关节灵活性以及训