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***************3.1机械臂位置和姿态把式带入到式中，得同理，刚体2旋转轴上点的坐标满足第30页，共44页，星期日，2025年，2月5日*3.1机械臂位置和姿态把式和带入到式中，得第31页，共44页，星期日，2025年，2月5日*3.1机械臂位置和姿态把式带入到式中，得2自由度机械臂正运动学方程恒为，而与其具体运动过程无关。第32页，共44页，星期日，2025年，2月5日*可以通过构造机械臂的具体运动形式来计算与机械臂具体运动过程无关3.1机械臂位置和姿态第33页，共44页，星期日，2025年，2月5日*例3.5设机械臂具有个自由度，时作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵为，是时刚体在基坐标系中的运动旋量，请计算当机械臂的关节转动角度为时作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵3.1机械臂位置和姿态第34页，共44页，星期日，2025年，2月5日*构造机械臂的运动过程3.1机械臂位置和姿态思考6：如何计算？基于机械臂的运动过程计算第35页，共44页，星期日，2025年，2月5日*构造机械臂的运动过程为：首先，关节以单位角速度转过角；然后，关节以单位角速度转过角；依次类推，最后，关节1以单位角速度转过角，则机械臂运动后作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵为3.1机械臂位置和姿态第36页，共44页，星期日，2025年，2月5日*自由度机械臂正运动学方程的矩阵指数积形式3.1机械臂位置和姿态机械臂的关节是旋转关节或平移关节式与机械臂的具体运动过程无关第37页，共44页，星期日，2025年，2月5日*3.1机械臂位置和姿态式计算步骤1、计算时刚体在基坐标系中的转动角速度和旋转轴上点（如果刚体作平移运动，则计算它在基坐标系中的运动速度）第38页，共44页，星期日，2025年，2月5日*3.1机械臂位置和姿态式计算步骤2、计算时刚体在基坐标系中的运动旋量（如果刚体作平移运动，则它在基坐标系中的运动旋量为）第39页，共44页，星期日，2025年，2月5日3、计算矩阵指数4、计算时作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵5、计算得到*3.1机械臂位置和姿态式计算步骤第40页，共44页，星期日，2025年，2月5日*例3.6设时机械臂完全伸展，请计算当机械臂的关节转动角度为时作业坐标系相对于基坐标系的齐次矩阵3.1机械臂位置和姿态第41页，共44页，星期日，2025年，2月5日计算式，得*3.1机械臂位置和姿态第42页，共44页，星期日，2025年，2月5日*例3.7设时机械臂完全伸展，请计算当机械臂的关
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