工业机器人 技术应用基础-模块五 ABB 工业机器人 RAPID 程序的建立-1752135671646.pptxVIP

工业机器人技术应用基础模块五ABB工业机器人RAPID程序的建立

目录掌握常用的RAPID编程指令任务一任务二建立基本的RAPID程序任务三掌握RAPID程序特殊指令及功能

任务一掌握常用的RAPID编程指令

任务引入小李来到一个ABB工业机器人作业车间实习，通过查阅操作手册和带班师傅的指导，他很快就能够对工业机器人进行一些简单的手动操作。然而，从未进行过编程操作的他，面对示教器中显示的一连串编程指令（见图5-1）有些茫然。为了让他掌握基本的编程技能，带班师傅要求他必须熟记常用的编程指令。那么，常用的RAPID编程指令有哪些？它们都有什么作用？在进行编程时又该如何添加这些指令呢？图5-1常用的编程指令

1.1赋值指令reg1:=17; /*将常量17赋给reg1*/reg2:=reg1+8; /*将表达式reg1+8的值赋给reg2*/counter:=counter+1; /*counter增加1*/赋值指令用于对程序数据进行赋值，其符号为“:=”，赋值对象可以是常量，也可以是数学表达式。赋值指令常见用法示例如下。

1.2运动指令1．关节运动指令关节运动指令（MoveJ）是在对路径精度要求不高的情况下，将机器人的TCP快速移动至给定目标点的指令。关节运动指令适合机器人大范围运动的场合，运动过程中不易出现关节轴进入机械死点的问题。关节运动指令只关注TCP的起始点和目标点，其运动轨迹不一定是直线。如图5-2所示为机器人TCP从起始点p10移动至目标点p20，其运动轨迹为一条曲线。关节运动指令的基本格式如下，其说明如表5-1所示。MoveJ[\Conc]ToPoint[\ID]Speed[\V]|[\T]Zone[\Z][\Inpos]Tool[\Wobj]

1.2运动指令图5-2关节运动示意图

1.2运动指令表5-1MoveJ指令参数及说明

1.2运动指令图5-3线性运动示意图2．线性运动指令线性运动指令（MoveL）用来使工业机器人的TCP沿直线运动至给定的目标点，如图5-3所示。在线性运动过程中，机器人的运动状态可控，运动路径具有唯一性，可能出现关节轴进入机械死点的问题。工业生产中，线性运动指令主要应用在激光切割、涂胶、弧焊等对路径精度要求高的场合。

1.2运动指令图5-4圆弧运动示意图3．圆弧运动指令圆弧运动指令（MoveC）是将机器人的TCP沿圆弧形式运动至给定目标点，圆弧路径由起始点、中间点和目标点来确定，如图5-4所示。在圆弧运动过程中，机器人的运动状态可控，运动路径具有唯一性，常用于机器人在工作状态下的移动。在使用圆弧运动指令时应注意，不可能通过一个圆弧运动指令来完成一个圆周运动。

1.2运动指令4．绝对位置运动指令绝对位置运动指令（MoveAbsJ）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置。根据绝对位置运动指令，机器人以单轴运动的方式运动至目标点，绝对不存在机械死点，但运动状态完全不可控，因此在实际生产中应避免使用该指令。该指令常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。

1.3I/O控制指令（1）Set数字信号置位指令。该指令用于将数字输出信号置于“1”位，从而使对应的执行器开始工作。（2）Reset数字信号复位指令。该指令用于将数字输出信号置于“0”位。（3）WaitDI数字输入信号判断指令。该指令用于判断数字输入信号的值是否与目标值一致。（4）WaitDO数字输出信号判断指令。该指令用于判断数字输出信号的值是否与目标值一致。（5）WaitTime时间等待指令。该指令用于程序在等待一个指定的时间后，再继续向下执行。I/O控制指令用于控制I/O信号，以实现机器人与其周边设备进行通信的目的。基本的I/O控制指令如下。

1.4条件逻辑判断指令（1）CompactIF紧凑型条件判断指令。该指令用于当一个条件满足了以后就执行一句指令的情况。（2）IF条件判断指令。该指令是根据不同的条件去执行不同的指令，条件判定的条件数量可以根据实际情况增加或减少。（3）FOR重复执行判断指令。该指令适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。（4）WHILE条件判断指令。该指令用于在满足给定条件的情况下，一直重复执行对应指令的情况。条件逻辑判断指令用于对条件进行判断，然后执行相应的操作。它是RAPID程序中重要的组成部分。常用的条件逻辑判断指令如下。

1.5其他常用指令（1）Proc