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摘要
机器人化是未来煤矿开采的发展方向，利用钻孔机器人钻进水平长距离瓦
斯抽采孔是煤矿井下瓦斯综合治理的有效措施。超声波冲击辅助钻进机构可以
提高钻头对岩石的瞬时冲击力，改善钻头对岩石的钻进效果。超声波冲击辅助
钻进机构在深孔钻进中温度的升高与不断存在岩石类型而变化起的冲击载荷导
致效率降低的问题，本文提出了基于模糊-锁相环的复合式频率跟踪方法，设计
了一种具有载荷辨识功能的新型超声波冲击辅助钻进机构驱动电源。
进行的主要研究内容如下：
（1）分析了超声换能器因失谐导致效率降低
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