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摘要
随着同步定位与建图（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术
的深入发展，智能移动测绘平台承担的任务越来越多样化，遇到的环境也越来越
复杂，如何在复杂的环境中完成准确的定位与精确的建图是智能移动测绘平台实
现自主执行任务的前提。目前主流的方法是利用多传感器的互补性应对复杂的工
作环境，但不同传感器之间数据冗余、特性不一致、实时性低等会对多传感器标
定带来挑战，为了解决这些问题，本文以主流的激光雷达、相机、IMU传感器组
合为研究对象，改进
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